器乐体裁的一种。

早期的前奏曲带有引子的性质，常在同一调式或调性的其他乐曲之前演奏。

十七世纪和十八世纪中叶，前奏曲常与赋格组成套曲，或用作组曲的第一曲。

十九世纪以后的前奏曲多无引子的功能，成为独立的具有即兴特点的中小型器乐曲，并常汇编成曲集，如肖邦所作《前奏曲二十四首》（Op.28）中的乐曲，有的具有单一动机的练习曲风格，有的具有抒情性的夜曲特征。

拉赫玛尼诺夫、萧斯塔科维奇也作有同类的前奏曲集。

戏剧音乐中的开场音乐或幕间音乐，有时亦称为前奏曲，如《茶花女前奏曲》等。

有时也与序曲同义。